Streckenlänge: 21km
Von Heiligenberg aus wählen wir die Serpentinen-Straße und fahren im Ortsteil Steigen rechts ab, am Föhrenbühl vorbei, nach Frickingen, dort an Kirche und Rathaus vorbei, Querung der K 7785, dann dem Riedweg folgend durch naturbelassene Landschaft nach Salem-Stefansfeld. Wir folgen dem Radweg links der Straße nach Schloss Salem. Die Schloss- und Klosteranlage lädt zur Besichtigung ein.
Entlang der Schlossmauer gelangen wir zum Prälatenweg, dem wir, vorbei am Spitznagelhof, auf landschaftlich reizvollem Weg zum Affenberg (Gartenwirtschaft und Kinderspielplätze) folgen.
Vom Affenberg geht es weiter auf dem Prälatenweg zur Basilika Birnau, dem Barockjuwel am Bodensee. Der Seeblick vom Vorplatz der Klosterkirche aus darf zu den besonders eindrucksvollen gerechnet werden.
Wir verlassen die Birnau in westlicher Richtung, queren die Bahnlinie und folgen dem Bodenseeradweg nach Überlingen. Wollen wir von der Birnau nach Oberuhldingen, so queren wir die Bahnlinie in östlicher Richtung und folgen der geteerten Straße.